اتحد المسلمون تحت راية القائد خالد بن الوليد في معركة اليمامة؛ من أجل القضاء على مسيلمة الكذاب الذي ادعى النبوة في اليمن، وقد اجتمع مائة ألف من أتباع مسيلمة الكذاب المرتدين عن الإسلام، ضد 21 ألف مقاتل من المسلمين وفيهم العديد من الصحابة ومن بينهم زيد بن الخطاب وأبو عقيل الأنصاري، وبدأت معركة اليمامة بشراسة وأصيب الصحابي أبو عقيل في كتفه.
عندما أصيب الصحابي أبو عقيل بكتفه حاول الوقوف متحاملا على نفسه، وسحب السهم ليكمل القتال فانفجرت الدماء من كتفه، وأغشي عليه فحمله الصحابي عبدالله بن عمر إلى الخيمة ليُقدم العلاج له، وفي تلك الأثناء سمع صوتا ينادي: يا أنصار رسول الله، فقام أبو عقيل ملبيا النداء على الرغم من جراحه وألمه.
وحينما حاول عبدالله بن عمر رضي الله عنه إيقافه، قال له: لقد نودي بالأنصار وأنا من الأنصار وسأجيب النداء، فانقض في صفوف الأعداء وهو يصرخ قائلا: يا أصحاب محمد كرة ككرة حنين، فقطعت يده المجروحة واستمر بالقتال حتى نال الشهادة رضي الله عنه وأرضاه في معركة اليمامة.